对称结构Stewart平台机器人的位置正解

摘要：

本文对具有对称结构的6-6 SPS Stewart平台机器人的位置正解问题进行了研究,建立了该对称平台位置正解的数学模型,以结构参数和杆长变量作为初始方程的修正变量,构造了一种新的系数同伦方程,运用该方法可以快速得到同类Stewart平台机器人的全部28组位置正解.基于位置正解,本文对Stewart平台机器人存在的实际装配构型进行了分析,给出了数值计算实例.

关键词： 平台机器人 系数同伦法 位置正解 对称结构

作者: 王玉新 王仪明 柳杨 朱殿华

作者单位: 天津大学(天津)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届全国机构学学术研讨会

会议地点: 福州

会议语种:中文

页码: 116-117

在线出版日期: 2000-01-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）