空间机构壁系统姿态、关节协调运动的鲁棒控制方案
本文讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题.借助于增广变量法——即恰当地扩展系统的控制输入与输出,克服了漂浮基空间机械臂原系统控制方程关于系统惯性参数呈非线性函数的难点,保持了系统控制方程关于惯性参数的线性函数关系.以此为基础,针对末端抓手持有的载荷参数是不确定的情况,设计了载体姿态及机械臂关节运动协调控制的鲁棒控制方案.仿真运算,证实了上述控制方案的有效性.
漂浮基空间机械臂 增广变量法 鲁棒控制 载体姿态 关节运动协调
陈力 刘延柱
福州大学机械工程系(福州) 上海交通大学工程力学系(上海)
国内会议
青岛
中文
444-447
2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）