漂浮基空间机械臂关节空间轨迹的鲁棒跟踪控制
本文讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂的系统动力学方程将为系统惯性参数的非线性函数.本文证明了,借助于增广变量法,即通过适当扩展系统的控制输入与输出可以得到一组控制方程,它们可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数.在此基础上,对于机械臂感想端载荷参数不确定但误差范围可确定的情况,我们设计了关节空间轨迹跟踪的鲁棒控制方案.仿真运算证实了方法的有效性.
漂浮基空间机械臂 增广变量法 鲁棒跟踪控制
陈力
福州大学机械工程系(福州)
国内会议
上海
中文
141-145
2000-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）