漂浮基空间机械臂末端与本体姿运动的协调控制
讨论了载体位置不受控制的漂浮基两杆空间机械臂本体与末端运动的协调控制问题。在系统运动学和动力学分析的基础上，结合系统动量守恒关系导出了系统动力学方程及末端线速度与关节铰速度间的Ｊａｃｏｂｉ关系；并通过恰当定义的一系列增广变量，建立了空间机械壁本体与末端协调运动的增广广义Ｊａｃｏｂｉ关系，进而结合系统动力学方程给出了空间机械臂末端与本体姿态协调运动的反馈控制方案。仿真运算证实了该方法的有效性。
漂浮基空间机械臂 末端与本体的协调运动 反馈控制
陈力 刘延柱
大学机械工程系 交通大学工程系
国内会议
昆明
中文
774～778
2000-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）