多移动机器人环境中一种鲁棒的视觉系统

摘要：

在小型机器人足球比赛中,视觉是整个系统最主要的信息来源.视觉系统的执行速度和稳定性是赢得比赛的关键.比赛中所采用的机器人尺寸小,动作快.针对这些特点,在设计视觉系统时,利用图像处理和统计技术,完成了其检测、识别、跟踪和预测功能,并在性能上给予了充分的考虑.文中给出了系统的开发过程.实验结果表明,系统运行稳定,其速度可达到40帧/秒.

关键词： 目标匹配 卡尔曼滤波器 图像处理 目标识别 移动机器人 视觉系统

作者: 杜啸晓 施鹏飞 吕恬生

作者单位: 上海交通大学图像处理与模式识别研究所(上海) 上海交通大学机器人研究所(上海)

会议类型: 国内会议

会议名称: “面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会

会议地点: 青岛

会议语种:中文

页码: 347-350

在线出版日期: 2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）