关联Stewart型机器人运动灵活性研究

摘要：

该文提出了并联机器人位姿相关空间的概念，对姿相关空间的子空间进行了研究，讨论了姿态灵活度对灵活工作空间和极限工作空间的影响，比较全面地描述了并联Ｓｔｅｗａｒｔ型机器人的运动灵活性，文中根据并联机器人位置反解显表达式的特点，给出了一种求解位姿相关空间的子空间的简明方法，结合并联Ｓｔｅｗａｒｔ型机器人样机做了实例计算。

关键词： 并联机器人 运动灵活性 位姿相关空间

作者: 高等专科学校

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届全国青年智能机器人学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 250～253

在线出版日期: 1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）