空间平动并联机器人的运动空间分析

摘要：

该文介绍了一析型三杆并联平动机器人模型，推导出机器人显式的运动学正解及逆解的表达式，根据上述推导及机器人的结构给出机器人可达空间的解析表达式，用仿真图形描述了可达空间的形状，此表达式简洁易解，适合于实时解算。

关键词： 并联机器人 机器人 运动空间 解析解 图形仿真

作者: 戴炬 赵晓光

作者单位: 科学院沈阳自动化研究所,中国科学院机器人学开放研究实验室

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届全国青年智能机器人学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 180～184

在线出版日期: 1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）