一类空间刚性机器人系统的鲁棒控制

摘要：

该文基于非光滑反馈技术时一类带不确定性空间机器臂系统进行鲁棒控制，该方法充分利用非光滑反馈的优越性，保证闭环系统在无不确定因素时能渐近稳定，而在有不确定因素时也具有良好的鲁棒性能，对自由飞行的空间机器人系统进行了具体的研究，给出形式简单的控制器形式。

关键词： 鲁棒控制 空间机器人 非光滑反馈 机器人

作者: 史爱芬 洪奕光 秦化淑

作者单位: 中科院系统工程研究所(北京) 中科院系统所系统控制室(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国控制会议

会议地点: 宁波

会议语种:中文

页码: 757～760

在线出版日期: 1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）