BH-4灵巧手抓持规划与实现

摘要：

在本文中,介绍了BH-4灵巧手的结构和运动学模型.同时为了解决灵巧手在抓持过程中四指协调和碰撞问题,建立了灵巧手虚拟样机对灵巧手进行抓持规划仿真,并利用仿真得到的数据做了抓持实验.

关键词： 灵巧后 抓持规划 关节空间运动 直角空间运动 仿真技术

作者: 尚喜生 郭卫东 张浩 韩壮志 张玉茹 王田苗

作者单位: 北京航空航天大学机器人研究所

会议类型: 国内会议

会议名称: “面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会

会议地点: 青岛

会议语种:中文

页码: 196-200

在线出版日期: 2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）