一种基于进化规划的力觉临场感空间机器人自适应控制方法
该文针对力觉临场感空间机器人实际工作环境动力学的未知性或时变性，提出了一种基于进化规划的力觉临场感空间机器人自适应控制方法用于克服信号传输时延对系统稳定性和透明性的影响，其中，进化规划作为一种模拟生物进化过程的全局寻优算法，用于在线辨识空间环境的阴抗参数（即动力学参数）来修改控制器的控制参数，从而达到自适应控制的目的。实验结果表明了该方法的有效性。
力觉临场感 空间机器人 时延 进化规划 自适应控制
宋爱国 陈辉 黄惟一
大学仪器科学与工程系
国内会议
北京
中文
85～89
1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）