空间柔性机械臂逆动力学的一种并行算法

摘要：

该文利用虚功率原理导出了空间柔性机械臂逆动力学的计算公式，同时给出了一种逆动力学的近似求解方法。并在此基础上通过对原公式进行改造，提出了一种有效的并行计算方法。

关键词： 空间柔性机械臂 逆动力学 并行算法

作者: 贺洪江 富铁生 张京军

作者单位: 建筑科技学院(邯郸)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第八届全国非线性振动暨第五届全国非线性动力学、振动和运动稳定性会议

会议地点: 庐山

会议语种:中文

页码: 342～346

在线出版日期: 1998-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）