带滑移铰空间机械臂的协调运动控制

摘要：

讨论了载体位置不受控制的带滑移铰空间机械臂本体与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系导出了系统动力学方程及末端抓手的线速度与关节铰速度间的运动学Jacobi关系；通过恰当定义的一系列增广变量，建立了带滑移铰空间机械臂本体与末端抓手协调运动的增广广义Jacobi关系。在此基础上，设计了带滑移铰空间机械臂本体姿态与末端抓手惯性空间轨迹运动的协调控制方案。仿真运算，证实了方法的有效性。

关键词： 空间机械臂 协调运动 航天器 姿态控制

作者: 陈力 刘延柱

作者单位: 福州大学机械工程系(福州) 上海交通大学工程力学系(上海)

会议类型: 国内会议

会议名称: 力学2000学术大会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 465～466

在线出版日期: 2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）