空间机械臂系统非完整力学特性及奇点

摘要：

空间机械臂系统相对质心的动量矩守恒方程不可积分，使系统具有非完整力学特性。该文导出系统非完整约束条件，讨论自由漂浮系统动力学奇点问题。对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法。文中附有算例。

关键词： 空间机械臂 非完整系统 动力学奇点

作者: 顾晓勤 谭朝阳

作者单位: 师范大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 第六届全国一般力学学术会议

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 369～372

在线出版日期: 1998-01-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）