漂浮基冗余空间臂惯性空间轨迹的变结构跟踪控制

摘要：

利用多刚体系统动力学方法导出了自由浮动冗余空间机械臂系统的动力学方程。并给出追踪惯性空间期望轨迹的变结构滑模控制方法，仿真运算证实了该方法的有效性。

关键词： 空间机械臂 多体系统动力学 变结构 滑模控制

作者: 孟玲茹 陈力 吴文龙

作者单位: 大学机械工程系 航空航天大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 1998中国控制与决策学术年会

会议地点: 张家界

会议语种:中文

页码: 1077～1080

在线出版日期: 1998-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）