空间机器人捕获目标的自适应控制
该文首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系，得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的其望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数化，分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律，在关节空间采用自适应控制，对于存在动力学参数不确知的机器人系统，算法保证了系统的渐近稳定，在完成目标捕获任务的同时，控制基座姿态保持在期望范围之内。以平面两关节空间机器人系统为对象进行了仿真，结果表明了算法的可行性和有效性。
空间机器人 自适应控制 目标捕获 姿态受控
王昊瀛 吴宏鑫 梁斌
北京控制工程研究所(北京)
国内会议
合肥
中文
1275～1279
2000-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）