一类刚性空间机器人的非光滑混合控制

摘要：

该文讨论了一类刚性自由飞行器人的鲁棒控制问题，其中采用非光滑但连续的控制方法。此控制方法分别用于自由运动与力／位置的混和控制，文中进一步讨论了带瞬态过程的力控制问题。理论分析与仿真结果表明此方法的有效性。

关键词： 空间机器人 非光滑技术 鲁棒控制 位置力混合控制

作者: 兰春华 洪奕光 秦化淑

作者单位: 科学院系统科学所系统控制开放实验室(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会第十四届青年学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 140～143

在线出版日期: 1999-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）