冗余机器人的最优控制

摘要：

本文根据最优控制原理研究了冗余机器人的最优控制问题。首先通过扩展作业空间的方法，求出关节速度方程。然后利用变分法，选取适当的性能指标，以达到实现最优控制的目的。该设计思想避免了用矩阵广义逆法求解关节空间向量所遇到困难。

关键词： 变分法 冗余 最优抑制

作者: 段严兵 荆海英

作者单位: 大学理学院数学系

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国电子学会第四届青年学术年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 720～723

在线出版日期: 1998-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）