平面3-RPR机构运动学标定的矩阵重构法

摘要：

机构的标定是通过对终端位姿的测量来求取机构的结构误差.采用间接测量方法对机构进行标定,容易出现测量误差被放大的问题,为了解决测量噪声的干扰问题,提出了一种新的解决方案—矩阵重构法,该方法避免了繁杂的大规模寻优计算.仿真计算表明,通过此方法计算出的机械结构误差能够满足对实现机构标定的精度要求;该方法有望向空间机构推广,继而用来解决虚轴机床的标定问题.

关键词： 间接测量 矩阵重构 标定 虚轴机床 结构误差 平面机构

作者: 魏世民 黄靖远 廖启征

作者单位: 清华大学精密仪器与机构学系(北京) 北京邮电大学机械电子工程系(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届全国机构学学术研讨会

会议地点: 福州

会议语种:中文

页码: 48-,50

在线出版日期: 2000-01-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）