会议专题

基于位置的冗余度机器人逆运动学解法

研究了基于位置的冗余度机器人逆运动学问题的解法。利用关节空间的势场函数作为性能指标,采用最整下降法来搜索最优化参数。并以一个8自由度冗余度机器人为例,分析了其运动学及逆运动学问题。

基于位置 冗余度机器人 逆运动学

杨明 卢桂章

大学机器人与信息自动化研究所(天津)

国内会议

2000年中国控制与决策学术年会

昆明

中文

764~769

2000-04-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)