基于位置的冗余度机器人逆运动学解法

摘要：

研究了基于位置的冗余度机器人逆运动学问题的解法。利用关节空间的势场函数作为性能指标，采用最整下降法来搜索最优化参数。并以一个８自由度冗余度机器人为例，分析了其运动学及逆运动学问题。

关键词： 基于位置 冗余度机器人 逆运动学

作者: 杨明 卢桂章

作者单位: 大学机器人与信息自动化研究所(天津)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2000年中国控制与决策学术年会

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 764～769

在线出版日期: 2000-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）