机械手的神经网络稳定轨迹跟随控制--神经网络逼近误差界未知情形

摘要：

该文讨论了神经网络逼近误差界未知情形下机械手的神经网络直接和间接自适应控制方法。与现有方法不同的是这里神经网络的输入信号是机械手是跟随的理想信号，且神经网络的逼近误差界假设是未知的。该文给出了具体的系统设计算法，并证明了神经网络学习算法的收敛性和整个系统的全局稳定性。最后，算法的有效性通过仿真获得验证。

关键词： 机械手 自适应控制 神经网络 算法

作者: 孙富春 孙增圻 慕春棣

作者单位: 大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室(北京) 大学自动化系(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 1998年中国智能自动化学术会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 212～217

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）