步进电机驱动的关节型机械臂实用轨迹处理方法

摘要：

步进电机用于关节型机械臂的驱动时，如果轨迹规划中得到的相临两路径点速度方向相反，运动中将会产生严重的位置误差。该文在对误差的形成原因进行了理论分析以后，提出了一种“零速度点位移两分策略”。该方法用于“高层建筑清洗机器人”的轨迹规划处理，取得了很好的使用效果。

关键词： 机械臂 步进电机 处理 轨迹规划

作者: 王宝仁 王婕

作者单位: 矿业学院济南分院 机械职工大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机械工程学会第三届全国青年学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 255～257

在线出版日期: 1998-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）