基于状态估计的非线性不确定系统的鲁棒控制

摘要：

考虑一类含有扰动不确定性和系统状态不能完全可测的机器人系统的鲁棒控制问题利用滑模变结构观测器给出的机器人各个关节的速度矢量的估计值和机器人系统中可测的位置矢量，构造出了使机器人不确定系统可局部指数稳定的浙近鲁棒跟踪控制器。

关键词： 机器人系统 滑模控制 观测器 指数稳定

作者: 鲁守银

作者单位: 电力研究院(济南)_

会议类型: 国内会议

会议名称: 2000年中国控制与决策学术年会

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 73～77

在线出版日期: 2000-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）