一种机器人力／位置控制系统的稳定性研究

摘要：

该文提出了一种机器人力／位置自适应模糊控制系统，通过在力控制回路采用自适应模糊控制的方法，以提高系统对机器人末端操纵器与外界工作环境接触时，其接触刚度不确定性的自适应能力，并采用线性似分析法，研究了所建立系统的稳定性。

关键词： 机器人力／位置控制系统 自适应模糊控制 线性近似法 稳定性

作者: 伍江杭 伍朝晖 谢光汉 符曦

作者单位: 界铁路工务段(张家界) 工业大学自动化研究所(广州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会第十三届青年学术年会

会议地点: 张家界

会议语种:中文

页码: 114～118

在线出版日期: 1998-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）