一类易于微小化的闭链机器人机构的结构综合与运动分析

摘要：

该文对一类新型非Wtewart型的六自由度闭链空间机器人机构进行了结构类型综合，得到了`14种不同的结构类型选取了一种结构进行运动学尺度设计，建立了位置分析的正、逆解议程并求解。结果表明，通过适当选择各回路的约束形式运动副的类型，可得到该种闭链机器人机构位置分析的正、逆解议程的解析解。最后讨论了该类闭链机器人机构的微小化设计问题。

关键词： 机器人机构 结构 微小化 运动分析 闭链机器人

作者: 罗玉峰 杨湘杰 汪刘一 杨廷力

作者单位: 南昌大学机电工程学院(南昌) 华南农业大学工程技术学院(广州) 金陵石化公司科协(南京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国仪器仪表学会精密机械分会99”精密工程学术讨论会

会议地点: 成都

会议语种:中文

页码: 106-108

在线出版日期: 1999-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）