机器人驱动器载荷计算方法
在机器人机械系统设计中,驱动器的选择必须依据其载荷的大小和特性.由于机器人动力学方程十分复杂,国内多数设计单位在选择驱动器时,往往只对静态力矩作粗略估计,其结果与实际相差甚远.本文以日本YASKAWA公司的K10S工业机器人为例,提出了简便、实用的关节力矩计算方法.经合理简化,建立了K10S的动力学方程,给出了静态、动态关节力矩的解析表示,并计算了在工作空间内关节力矩的最大、最小值及其对应位形.本文结果可为机器人机械系统的设计和评估提供有效方法和参考依据.
机器人动力学 机器人设计 关节力矩计算 驱动器
郭卫东 赵辉 张玉茹
北京航空航天大学机器人研究所
国内会议
青岛
中文
228-233
2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）