POWER抓持中的抓持导纳中心

摘要：

本文基于抓持导纳中心的概念,导出多指手—物体的抓持系统的阻抗矩阵.由讨论阻抗矩阵方程的解的相容性,提出了导纳中心的存在条件.同时,提出了抓持系统的内刚度的概念.通过调节内刚度,可获得在给定位形下的柔顺中心或导纳中心,并可保证最优的内刚度.最后,给出了综合内刚度的算法.并以一个平面POWER抓持为例,表明了算法的可行性.

关键词： 机器人 机械手 抓持系统 抓持导纳中心

作者: 杨洋 张启先

作者单位: 西北轻工业学院机械系(咸阳) 北京航空航天大学机器人研究所(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: “面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会

会议地点: 青岛

会议语种:中文

页码: 419-424

在线出版日期: 2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）