基于滑模观测器的机器人鲁棒跟踪控制策略

摘要：

本文针对机器人鲁棒控制问题,提出了一种基于滑模观测器的机器人鲁棒跟踪控制策略.研究表明,采用滑模观测器的鲁棒跟踪控制,避免了对关节角速度信号的测量,该控制器不仅能保证闭环系统所有信号全局有界,且能使跟踪误差以指数速度收敛到零的小邻域内.仿真结果验证了该控制策略的可行性和有效性.

关键词： 机器人 滑模观测器 鲁棒控制

作者: 闫茂德 徐德民 李俊

作者单位: 西北工业大学航海工程学院

会议类型: 国内会议

会议名称: “面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会

会议地点: 青岛

会议语种:中文

页码: 413-416

在线出版日期: 2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）