机器人轨迹跟踪的滑模变结构控制

摘要：

本文提出了一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制方法,给出了控制系统的设计方法,通过理论分析证明了控制系统的稳定性.仿真结果表明,当机器人参数在50℅范围内变化时,控制系统具有较强的鲁棒性.

关键词： 机器人 滑模变结构控制 参数摄动

作者: 何祚文

作者单位: 珠海飞利浦家庭电器有限公司(珠海)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会第15届青年学术年会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 150-153

在线出版日期: 2000-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）