钢坯修磨机器人运动学及轨迹规划研究

摘要：

介绍了一种新型的并联式钢坯修磨机器人机构，并对其运动学进行了分析；针对钢坯修磨机器人作业轨迹的特点，采用四次多项式和回旋曲线对修磨轨迹中的直线段和拐角轨道进行拟合，保证了修磨过程中速度和加速度的连续性及运动的平稳性，并结合一个实际例子进行了计算机仿真。

关键词： 机器人 运动学 轨迹规划 计算机仿真 钢坯修磨

作者: 王启明 孙希龙

作者单位: 大学机械工程与自动化学院(沈阳)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机械工程学会第三届全国青年学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 277～280

在线出版日期: 1998-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）