绳索悬吊作业机器人升降过程机座平衡的模糊控制
绳索悬吊式空中作业机器人本体采用框架式结构，其升降过程是通过机座两端的摩擦轮传动机构实现的。为了在升降过程中使机器人机座保持水平，通过直接检测机座的偏摆角度，对机器人的升降过程进行控制。设计了机座水平检测装置及模糊控制器，采用模糊控制器对升降过程进行控制，试验结果表明，模糊控制器能够控制机座保持水平，很好地解决了机器人机座平衡的控制问题。模糊控制器设计简单，容易实现。
机器人 平衡 模糊控制
武洪恩 史大光
矿业学院济南机械工程系
国内会议
北京
中文
251～254
1998-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）