机器人臂部结构分析及工作空间计算机仿真研究

摘要：

该文提出了６－ＤＯＦ机器人臂部结构的７２种排列组合型式，得出了有２１种构型可实现空间任意位姿要求，通过对工作空间逐一进行三维图形仿真，将其分为球体、球面形；圆柱体形、圆柱筒形、圆柱面形；圆环筒形；长方体形、马蹄形，并筛选出工程应用中可供选择的构型为１５种，从而修正并发展了Ｍｉｌｅｋｏｖｉｃ和Ｋｅｓｈｅｎｇ的１２种构型的理论。

关键词： 机器人 机构学 三维图形仿真 工作空间

作者: 刘成良 张为公 翟羽健

作者单位: 大学汽车工程学院

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届全国青年智能机器人学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 208～212

在线出版日期: 1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）