利用祥条函数规划机器人运动轨迹

摘要：

该文提出了一种利用样条函数法的机器人运动轨迹规划方法，各关节采用样条函数来拟合，该法便，计算机量小，而且不会出现机构奇异点问题，可生成光滑平稳的无噪音机器人运动轨迹。

关键词： 机器人 轨迹规划 样条函数 运动轨迹

作者: 徐向荣 秦锋 汪晓钢

作者单位: 华东冶金学院机械系(安徽) 上海大学机电学院(上海)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全球智能控制与自动化大会

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 1215～1219

在线出版日期: 2000-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）