喷浆机器人的运动模型及其求解

摘要：

为便于对一种专用机器人的运动进行分析，该文将机器人的闭链结构化为完全的开链结构，采用旋转矩阵来表示末端操作器的姿态，并用Ｄ－Ｈ方法建立起连杆坐标系和机器人的运动学模型，利用这一模型，最终获得了机器人运动学的全部逆解。

关键词： 机器人 闭链结构 运动学 分析

作者: 樊炳辉 李云江 荣学文 王随莲

作者单位: 矿业学院机器人研究中心

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届全国青年智能机器人学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 61～67

在线出版日期: 1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）