刚体机器人的动态出反馈镇定

摘要：

讨论了在关节空间中机器人的动态输出反馈镇定问题。虽然机器人的ＰＤ控制规律是指数渐近稳定的，但该规律中不仅包括含输出（关节向量），而且还包含的微分（即关节速度）。为消除ＰＤ控制规律中的微分项，研究了机器人动力学方程中新的夫源性，并利用该无源性提出了动态输出控制规律，该控制规律的设计不需要测量关节速度，仅需要测量关节向量，从理论上改进了ＰＤ控制规律。

关键词： 机器人 PD控制规则 无源性 动态输出反馈 镇定

作者: 吴方向 周宗锡 龚诚

作者单位: 工业大学自动控制系(西安) 工业总公司615研究所

会议类型: 国内会议

会议名称: 2000年中国控制与决策学术年会

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 770～773

在线出版日期: 2000-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）