机器人控制系统的混沌现象

摘要：

该文研究了双连杆机械臂系统在低速情形下由于关节摩控所导致的混沌动力学行为。通过综合采用相轨迹，时间历程曲线和Ｌｙａｐｕｎｏｖ指数等数值分析的方法。详细分析了其混沌运动性态。

关键词： 混沌 摩擦 相轨迹 Lyapunov指数 机器人 控制系统

作者: 田彦涛 徐明 陆佑方

作者单位: 大学控制科学与工程系

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届全国青年智能机器人学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 254～258

在线出版日期: 1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）