水下机器人六自由度动力定位控制研究

摘要：

本文首先分析了水下机器人六自由度动力定位的应用需求;然后给出了六自由度动力定位控制的原理结构;接着对指令决策系统给出了一个可行的方法;并对六自由度控制给出了一个智能控制方案;最后,我们对某水下机器人进行了仿真试验,证明所有方法是可行的.

关键词： 海流估计 不平衡力 神经网络 六自由度 动力定位 智能控制 最佳姿态 水下机器人

作者: 吕舒平 边信黔 施小成 王宏健

作者单位: 哈尔滨工程大学三系

会议类型: 国内会议

会议名称: “面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会

会议地点: 青岛

会议语种:中文

页码: 146-151

在线出版日期: 2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）