脉冲力矩在双连杆柔性机械臂轨迹跟踪控制中的应用

摘要：

针对双连杆柔性机械臂提出了一种脉冲力矩法抑制振动及轨迹跟踪控制方案。利用输入—输出线性化法使得关节变量与弹性变量解耦，实现期望轨迹及振动的解耦控制，并证则了柔性机械臂脉冲力矩抑制振动的稳定性，最后进行的仿真表明了该方法的有效性。

关键词： 轨迹跟踪 脉冲力矩 振动主动抑制 双连杆柔性机械臂

作者: 李晓光 刘君义

作者单位: 职业师范学院电子工程系

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国第四届自动化应用技术交流会

会议地点: 安徽

会议语种:中文

页码: 301～305

在线出版日期: 1998-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）