工业机器人时间最优轨迹规划的一种新方法

摘要：

机器人最优轨迹规划是机器人研究领域内的一个重要的研究问题.本文采用一种新型样条插值函数拟合机器人关节空间的运动轨迹,不仅使关节运动的速度和加速度连续,而且还可以保证二阶加速度(jerk)也是连续的.最后应用复合形最优化算法寻找到能够满足各约束条件的最优时间解,仿真实验结果验证了该方法的有效性.

关键词： 工业机器人 时间最优轨迹规划 最优化算法 二阶加速度连续

作者: 谭冠政 吴立明

作者单位: 中南大学信息科学与工程学院(长沙)

会议类型: 国内会议

会议名称: “面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会

会议地点: 青岛

会议语种:中文

页码: 425-429

在线出版日期: 2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）