一种超声检测系统机械手轨迹运动的上位机控制方法
机械手受加载到下位机中的数控程序控制，沿既定轨迹运动，如需上位机控制机械手的反向运动、步进运动需要重新生成数控程序加载到下位机中，无法满足超声自动检测工作的需要。本文提出一种运动参数可控的多重循环的下位机数控程序，取代机械手自动编程商用软件生成的逐点顺序式下位机数控程序。上位机通过调用下位机指令改变下位机数控程序中的控制变量，实现了机械手的灵活控制。本文可自动生成运动参数可控的多重循环数控程序，在超声自动检测系统上位机软件中实现了机械手沿轨迹的正反向运动、步进运动控制。
超声检测 机械手 运动控制 自动编程
黄巧盛 周世圆 胡怡 程垄
北京理工大学,检测与控制研究所,北京市海淀区,100089
国内会议
西宁
中文
33-38
2019-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）