融合视觉里程计与GNSS-INS的低成本车道级定位方法

摘要：

　　交通行业精细化监管对道路运输车辆提出了车道级定位需求。设计了一种融合GNSS-INS与视觉里程计的低成本车道级定位方法。方法 利用智能视频监控报警系统已有的车载摄像头采集路面图像；利用终端富余算力，实现了视觉里程计，根据图像光流特征和运动约束进行位姿估计；利用卡尔曼滤波，融合终端GNSS/九轴运动跟踪器、视觉里程计的定位结果。实验结果表明，在卫星定位效果不佳的场景下，可为车辆提供稳定定位数据。在无遮挡、标线清晰的道路区域，定位精度达到车道级；方法可在车载终端上实时运行，不影响现有功能执行效率，成本低廉。

关键词： GNSS 视觉SLAM INS 融合定位 低成本

作者: 朱贵冬 林钢鑫 田震华 刘圣阳 周炜 高山

作者单位: 广州海格星航信息科技有限公司,广州,中国,510663 广州海格通信集团股份有限公司,广州,中国,510663 广州海格星航信息科技有限公司,广州,中国,510663;广州海格通信集团股份有限公司,广州,中国,510663

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十三届中国卫星导航年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）