GNSS-RTK/UWB紧组合定位模型性能分析与提升
卫星导航系统具有能够实现全天候高精度实时定位的优点，在良好的观测环境下，其RTK技术可以得到厘米级的高精度定位结果.但在遮挡严重的环境下会使得可视卫星数量不足，从而导致RTK技术的模糊度固定率和定位精度大幅度下降.UWB定位系统因其信号具有极高的时间分辨率，使其测距精度可以达到厘米级.但因其受到信号传播距离和高程方向上难以布设的限制，使其应用场景大多局限于二维定位.卫星导航系统的引入可以改善UWB系统在高程方向上的几何分布，从而提升UWB系统的三维定位能力.UWB系统可以在可视卫星数量较少的情况下为卫星导航系统提供更多的观测量，从而提高卫星导航系统在遮挡环境中的定位能力.为此本文给出了GNSS-RTK/UWB紧组合定位的数学模型以及静态实验的数据处理流程，并对实验结果进行分析.实验结果表明，在遮挡严重的环境下，使用RTK/UWB紧组合模型时模糊度固定率从43.02％显著提升至67.50％，且总体定位精度从米级提升至分米级.在此基础上通过遍历确定了UWB系统的最优权值和最优参考基站，从而进一步提升了紧组合模型的定位性能.
GNSS-RTK UWB 紧组合 最优权值 最优参考基站
程建华 崔珈浩 贾春
哈尔滨工程大学,黑龙江,中国,150001
国内会议
北京
中文
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2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）