商业化GNSS/INS应用中基于北斗与主惯导航向约束技术研究

摘要：

　　随着惯导系统不断朝着低成本、轻量化方向发展，使用微机电惯性测量单元作为组合导航的惯性器件方案越来越多，但是微机电惯性测量单元在长时间直线飞行等条件下存在零偏误差估计不准、航向误差快速漂移等问题，极大限制了其在高空长航时领域的应用与发展.本文研究了基于北斗的主惯导航向约束技术，通过无人机高精度惯导对微机电惯导进行航向约束，并使用扩展卡尔曼滤波器对惯导系统误差进行估计，实现了对陀螺零偏和失准角的精确估计，有效提高了惯导系统的精度和可靠性，通过仿真和实测跑车验证，该方法在前期机动充足的状态下时，惯导系统的水平姿态精度优于0.02°(1σ)，航向精度优于0.04°(1σ).

关键词： 失准角 航向约束 扩展卡尔曼滤波 微机电惯性测量单元

作者: 邵慧超 叶瑾 郭向欣 刘建 姚功民 涂振

作者单位: 立得空间信息技术股份有限公司,武汉,中国,100086;华中科技大学管理学院,武汉,中国,100086 立得空间信息技术股份有限公司,武汉,中国,100086

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十三届中国卫星导航年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）