基于抗差与PAR的BDS RTK/INS紧组合模型及性能验证
实时动态差分定位(Real-Time Kinematic,RTK)技术在开阔环境下可实现厘米级定位,但在复杂的城市环境,其定位结果的可靠性和连续性因信号遮挡、观测质量较低等因素将严重降低。惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)具有自主导航、短期精度高、抗干扰能力强等优点,能有效弥补卫星导航系统在信号遮蔽区的弱点。基于此,本文设计了基于抗差卡尔曼滤波的 BDS RTK/INS紧组合算法,同时针对动态应用的特点,分别从卫星信号质量、模糊度检核两个层面综合考虑,构建了一种部分模糊度解决方案(Partial Ambiguity Resolution,PAR)。为了评估该算法的性能,对开阔环境与郊区环境中的车载数据进行了处理和分析,结果表明：(1)RTK/INS紧组合的可靠性和可用性高于RTK(2)与基于全模糊度解决方案(Full Ambiguity Resolution,FAR)的BDS RTK/INS紧组合相比,基于PAR方法的模糊度固定率得到显著提高(3)此外,在具有挑战性的环境中,基于抗差卡尔曼滤波的RTK/INS紧组合与RTK和RTK/INS紧组合相比,其精度和可靠性明显提高。
北斗卫星导航系统 实时动态差分定位 惯性导航系统 紧组合 部分模糊度解决方案
许桥壮 阚君瑶 高周正
中国地质大学,北京,中国,100083
国内会议
北京
中文
1-5
2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）