基于差分观测量的减维BDS/GPS/INS紧耦合导航算法研究
在BDS/GPS/INS紧耦合导航算法中，需要同时估计两个系统的接收机钟差和钟差变化率，这往往需要准确的钟差模型和较多的卫星观测量.但是接收机时钟易受多种因素影响，其钟差很难用数学模型准确描述；并且较多的观测量会增加滤波计算的负担.针对这些问题，本文仅利用BDS/GPS伪距作为观测量，以减少卡尔曼滤波量测矩阵的维度，降低计算量；并且采用星间单差来消除各个系统的接收机钟差，避免接收机钟差模型不准确的问题，同时减少需要估计的状态量，提高精度.与传统的BDS/GPS/INS紧耦合导航(TC)相比，本文算法的定位精度提高了59.77％，其中垂直向的误差大大降低；垂直速度误差和水平速度误差分别降低了75.07％和65.05％；姿态精度也得到了明显提高.因此，基于星际差分的BDS/GPS/INS紧耦合导航(DTC)与传统紧耦合方式相比，从多方面改善定位效果，以较少的计算量取得了更好的定位精度，具有较高的实际应用意义.
卫星导航 惯性导航 紧耦合导航 差分技术 卡尔曼滤波
於周晴 许睿 胡哲熠 曾庆化 刘建业
南京航空航天大学导航研究中心,南京,中国,211106
国内会议
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2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）