一种在动态环境下基于概率泡沫的路径规划算法
近年来移动机器人在服务医疗、交通运输等行业发挥了重要作用，人们对移动机器人的应用场景提出了更高的要求.路径规划技术是移动机器人导航的核心内容之一，在动态环境规划出安全路径对于智能移动机器人实现智能运行具有重大意义.针对在动态环境规划安全的路径问题，本文提出了一种应用于动态环境基于概率泡沫的路径规划算法和一种用于处理路径冗余点的节点剪枝算法.为了对路径安全性进行定量分析，提出了一种路径安全性测量的计算方式.最后利用matlab进行仿真验证，结果表明：算法在动态环境下二次规划效率相较第一次提升50.14％，节点剪枝算法减少路径31.2％的冗余点和6.85％的长度，对比基于RRT的动态路径规划算法，路径的安全性和在狭窄地形的鲁棒性有着显著的提升.
路径规划 概率泡沫 动态环境 节点剪枝 安全性测量
彭颖轩 邓中亮 蔡东伟
北京邮电大学,北京,中国,100876
国内会议
北京
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2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）