基于自适应卡尔曼滤波的捷联惯导纬度估计精化算法
针对传统捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)纬度估计算法无法分离惯性元件(Inertial Measurement Unit,IMU)零偏影响的问题,提出了一种可分离IMU零偏的自适应卡尔曼滤波纬度估计算法。首先,分析了传统最优区间积分法的纬度估计误差公式；其次,结合纬度误差方程和捷联惯导误差方程构造了新的卡尔曼滤波器；进一步,由于量测噪声随积分时间延长不断减小,使用了渐消记忆 Sage-Husa 自适应滤波动态估计量测噪声。仿真和实测数据表明,所提算法可有效分离IMU零偏对纬度估计的影响,纬度精度较传统算法提高近一个数量级,对准的姿态精度接近惯导系统极限精度,证明该算法有较好的实时定纬定姿能力。
捷联惯导系统 初始对准 纬度估计 自适应滤波
靳凯迪 柴洪洲 宿楚涵 向民志
信息工程大学,郑州,中国,450001
国内会议
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2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）