多径辅助室内定位中的抗差滤波方法
本文建立在多径辅助定位方案的基础上，多径辅助定位的思想是通过将物理基站转换成虚拟基站进行接收机的位置估计，目前常见多径辅助定位采用目标跟踪的方式估计并追踪虚拟基站与观测数据。在实际系统中，无线信号中多径位置相关信息的估计往往存在干扰噪声的影响，或者虚拟基站和观测数据之间的对应关系不匹配的现象，这两种现象导致多径辅助定位方案仍存在较大挑战。为削弱单一技术定位中的误差来源，本文提出多径辅助紧组合系统以及抗差自适应滤波算法。该算法给出多径辅助/惯导紧组合状态方程和观测方程，抗差等价权因子和自适应因子的计算公式，来解决两种系统组合下的主要偏差。该算法提高了基于滤波方式的多径辅助定位精度与可靠性。实验结果证明了在具有挑战性的室内环境中补偿后的模型偏差和准确性。
抗差估计 多径辅助定位 数据关联 误检 多径抗差自适应滤波
姚振宇 彭敖 石江宏
厦门大学,厦门,中国,361000
国内会议
北京
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2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）