一种应用于遮挡环境下的组合导航结构
全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)被认为是组合导航结构中较为脆弱的部分。矢量跟踪(Vector Tracking,VT)的提出提高了跟踪环路在高动态及遮挡环境下对信号的跟踪能力,但轨迹漂移问题依旧存在。针对这一问题,本文提出了一种应用于遮挡环境下基于改进型容积卡尔曼滤波器(Improved Cubature Kalman Filter,ICKF)及离散灰色模型DGM(1,1)的组合导航结构。在GNSS信号载噪比下降时用容积点误差及噪声矩阵差值的分解替代协方差分解的方式提高CKF的水平定位精度,并利用DGM(1,1)基于历史VT数据预测当前高度值与INS进行组合。实验结果表明,本文提出的组合导航结构在遮挡环境下,相较于KF,CKF及ICKF在东向、北向及天向定位精度均有提升且天向提升最为明显。
组合导航 改进型容积卡尔曼滤波 离散灰色模型 遮挡环境
史一航 胡媛 黄华 牟明会 王胜正 刘卫
上海海事大学商船学院,上海,中国,201306 上海海洋大学工程学院,上海,中国,201306
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2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）