一种室内运动目标的轨迹优化及锚节点校准方法
由于室内环境的复杂性和室内外之间障碍物的遮挡,室内外通信受到限制或干扰,依靠室外锚节点定位室内锚节点坐标往往不够准确,导致依靠室内锚节点定位的室内待测节点误差加大或者无法定位.针对这种情况,提出一种基于逆协方差交叉的室内运动目标轨迹优化及室内锚节点坐标优化方法.优化过程分两个阶段：轨迹优化和锚节点坐标重定位,首先,通过惯性传感器(IMU)和室内锚节点超宽带(UWB)测距数据融合计算得到室内目标运动局部轨迹1,通过对室外锚节点相对测距计算得到目标运动轨迹2,将两局部定位结果进行逆协方差交叉融合,得到较为精准的目标运动轨迹；然后通过运动轨迹数据和UWB测距数据对室内锚节点的绝对坐标进行重定位优化,通过优化后的室内锚节点对后续的目标进行定位,两个阶段完成校准室内锚节点位置、提高室内节点定位精度的目的.仿真测试结果表明,相比于直接采用室内锚节点和IMU进行卡尔曼滤波融合定位目标,室内定位精度提高了34.94％,重定位优化后的锚节点的坐标精度提高了56.95％,系统稳定性有所增强.
室内定位 锚节点优化 逆协方差交叉 多源融合
丁五一 邓中亮 胡恩文
北京邮电大学,北京,中国,100876
国内会议
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2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）