基于因子图框架的多源组合导航故障检测方法研究

摘要：

　　基于因子图的组合导航算法因其可以有效解决导航信息融合中的传感器异步问题且实现对多传感器的灵活配置等优点得到广泛应用，针对因子图框架下缺少有效的故障检测方法的问题，本文对基于因子图的组合导航算法与故障检测方法进行分析，提出一种基于因子图框架的故障检测算法，所提方法结合卫星伪距量测检测和即插即用因子图框架的优点，可以定位卫星伪距故障或惯性导航系统故障，在因子图框架下具有更好的隔离效率，在故障情况下完成有效地隔离和导航。实验结果表明，所提的方法能够有效的定位故障位置，在任一卫星故障或惯导故障情况下提供连续的导航信息，增强因子图导航系统的可靠性。

关键词： 故障检测 因子图 多解分离 组合导航系统

作者: 孙克诚 曾庆化 刘建业 黄艳 罗怡雪

作者单位: 南京航空航天大学 导航研究中心,南京 211106 南京航空航天大学 导航研究中心,南京 211106;先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室,南京,211106;卫星通信与导航江苏高校协同创新中心,南京 210016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十三届中国卫星导航年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）